Installation¶
Warnung
Die Anweisungen zu rc_randomdot und rc_visard auf Sicherheit müssen vor der Installation gelesen und verstanden werden.
Montage¶
Der rc_randomdot bietet zur statischen Montage ein Standard-Stativgewinde an der Unterseite, sowie Montagepunkte für die mitgelieferte Halterung an beiden Seiten zur Montage auf dem rc_visard.
Abb. 9 Befestigungswinkel zum Anschluss des rc_randomdot an den rc_visard
Zur Fehlersuche kann der Projektor über das genormte Stativgewinde (UNC 1/4“-20) an der Unterseite des Gehäuses montiert werden. Zur Montage des rc_randomdot auf einem rc_visard in statischen oder wenig dynamischen Anwendungen (z. B. über Roboterzellen oder auf mobilen Plattformen) muss der mitgelieferte Montagewinkel mit zwei M4 x 10 8,8 Maschinenschrauben am rc_visard und der Projektor mit zwei M4 x 10 8,8 Maschinenschrauben an den Drehpunkten am Montagewinkel befestigt werden. Alle Schrauben müssen mit 2,4 Nm angezogen werden und es dürfen nur nylonbeschichtete TufLok-Schrauben verwendet werden. Alternativ müssen die Schrauben mit einem mittelfesten Schraubensicherungskleber wie z. B. Loctite 243 gesichert werden. Die maximale Gewindetiefe beträgt 6 mm. Der mitgelieferte Montagewinkel ist nicht für dynamische Roboteranwendungen geeignet. Es liegt in der Verantwortung des Kunden, für eine adäquate Befestigung des rc_randomdot zu sorgen.
Warnung
Bei Festinstallationen muss der rc_randomdot mit vier Maschinenschrauben M4 x 10 8,8 montiert werden, die mit einem Drehmoment von 2,4 Nm angezogen werden. Die Schrauben müssen Tuflok-beschichtet oder mit Schraubensicherungskleber gesichert sein. Verwenden Sie keine hochfesten Schrauben.
Warnung
Der mitgelieferte Montagewinkel ist nicht für dynamische Roboteranwendungen geeignet. Es liegt in der Verantwortung des Kunden, für eine adäquate Befestigung des rc_randomdot zu sorgen.
Je nach Arbeitsabstand kann es erforderlich sein, den Projektor nach unten zu neigen, um das gesamte Sichtfeld des rc_visard abzudecken. Zum Einstellen der Neigung werden die Schrauben gelöst, mit denen der rc_randomdot an der Montagehalterung befestigt ist, der gewünschte Winkel eingestellt, und die Schrauben erneut mit 2,4 Nm angezogen. TufLok Schrauben können eine begrenzte Anzahl von Zyklen geöffnet und wieder angezogen werden. Schrauben die mit Schraubensicherungskleber gesichert waren müssen ausgetauscht werden.
Abb. 10 Einstellung des gewünschten Neigungswinkels zwischen rc_randomdot und rc_visard
Einschalten¶
Bemerkung
Alle M12-Steckverbinder sowohl am rc_visard als auch am rc_randomdot müssen vor dem Einschalten der Spannungsversorgung vollständig gesteckt und gesichert sein.
Nachdem das System an die Stromversorgung angeschlossen wurde, sollten die LEDs auf der Vorderseite des rc_randomdot und rc_visard sofort aufleuchten. Während des Bootvorgangs des rc_visard wird seine LED die Farbe wechseln und schließlich grün werden. Dies signalisiert, dass alle Prozesse erfolgreich gestartet wurden. Die Status-LED des rc_randomdot sollte sofort grün leuchten. Der rc_randomdot blitzt während des Bootvorgangs mehrmals auf.
Warnung
Während der Inbetriebnahme und des Betriebs zu keinem Zeitpunkt in die Linse des rc_randomdot oder in den Lichtstrahl schauen.
Zur Fehlersuche beim Bootvorgang und zur Netzwerkverbindung des rc_visard lesen Sie bitte die Dokumentation des rc_visard unter https://doc.rc-visard.com/latest/en/troubleshooting.html#led-colors.
Bedienung des Projektors¶
Der Projektor rc_randomdot wird über den GPIO Out 1 des rc_visard gesteuert. Ein Tutorial zur Bedienung des Projektors befindet sich unter: https://tutorials.roboception.de/rc_visard_general/projector.html.
Bemerkung
Auf dem rc_visard ist eine gültige IOControl-Lizenz erforderlich. Sie ist im Standard-Softwarepaket aller rc_visards enthalten, die ab 07/2020 gekauft werden. Zum Aufrüsten eines älteren rc_visard kann eine Lizenz unter https://roboception.com/product/rc_reason-iocontrol erworben werden.
Zustand und Verhalten der GPIOs des rc_visard können dann über das IOControl-Panel der WebGUI des rc_visard auf der Registerkarte Module (bis Firmware 21.01) bzw. der Registrierkarte Konfiguration (ab Firmware 21.04) gesteuert werden. Beginnend mit rc_visard Firmware 20.10 ist GPIO Out 1 standardmäßig auf Low gesetzt und schaltet den Projektor aus. ExposureActive schaltet den rc_randomdot für genau die Belichtungszeit eines jeden Bildes ein. High schaltet den Projektor kontinuierlich ein, reduziert aber die Leistung zum Schutz der Lichtquelle auf 18%.
Typischerweise wird der Benutzer den Modus ExposureAlternateActive wählen, in dem der rc_randomdot nur für die Belichtungszeit jedes zweiten Bildes eingeschaltet ist. Bilder mit projiziertem Muster werden für die Berechnung von Tiefenbildern verwendet. Bilder ohne Muster können für Textur- oder andere Bildverarbeitungsmodule verwendet werden.
Im Modus ExposureAlternateActive sorgt der automatische Belichtungsalgorithmus des rc_visard dafür, dass Bilder mit Muster korrekt belichtet werden, um dichte Disparitätsbilder zu erzeugen. Da für die Bilder ohne Muster, die in der WebGUI angezeigt werden, identische Belichtungseinstellungen verwendet werden, können diese je nach Gesamtbeleuchtungsverhältnissen unterbelichtet sein. Dieser Effekt kann durch die richtige Abstimmung von Umgebungslichtbedingungen, Projektorobjektivblende und Belichtungszeit minimiert werden.
Anpassen von Fokus- und Blendeneinstellungen¶
Entfernen Sie die Objektivschutzkappe des Objektivs, indem Sie diese abschrauben. Um Fokus- und Blendeneinstellungen zu ändern, lösen Sie die drei kleinen Kreuzschlitzschrauben am jeweiligen Objektivring, drehen Sie den Ring auf die gewünschte Einstellung und ziehen Sie die Schrauben wieder leicht an.
Die Lage der Fokus- und Blendenringe finden Sie in Abb. 11.
Abb. 11 Fokus- und Blendenringe am rc_randomdot Weiß
Für Fokuseinstellungen sollte der Projektor dauerhaft eingeschaltet werden, indem der GPIO Out 1-Modus des rc_visard in der WebGUI auf High gesetzt wird. Für Blendeneinstellungen sollte GPIO Out 1 auf ExposureAlternateActive und der Belichtungsmodus auf Auto in der WebGUI-Registerkarte Kamera eingestellt werden. Unter https://tutorials.roboception.de/rc_visard_general/projector.html finden Sie eine Anleitung, wie Sie dichte Tiefenbilder erhalten.
Verringern Sie, ausgehend von der größten Blende (kleinste Blendenzahl am Projektorobjektiv), die Lichtleistung durch Verkleinern der Blende, bis die weißen (High Confidence) Bereiche im Konfidenzbild kleiner oder dunkler werden. Gleichzeitig sollte das Kamerabild immer weniger unterbelichtet sein.
Öffnen Sie an dieser Stelle die Blende wieder ein klein wenig, um einen geeigneten Kompromiss zu finden. Ziehen Sie die kleinen Kreuzschlitzschrauben an den Fokus- und Blendenringen wieder an, um sie zu arretieren, und bringen Sie die Objektivschutzkappe wieder an, um die IP54-Einstufung und EMV-Kompatibilität des Projektors wiederherzustellen.